Marshall Walter „Major” Taylor egy nyolcgyermekes család gyermekeként látta meg a napvilágot 1878. november 26-án Indianapolisban. Apjának, Gilbertnek a munkaadója Marshallnak egy kerékpárt ajándékozott, hogy fiának legyen kivel játszani. Amikor a gyermek Marshall az ajándékba kapott kerékpárt eltörte, egy helyi műhelybe vitte javításra. A megjavított biciklivel Marshall különféle trükköket mutatott a műhely- és bolttulajdonosnak, aki különös ajánlatot tett a fiúnak: a bolt előtt jelmezbe bújva mutassa be „tudományát” a város lakóinak, így csinálván furcsa reklámot a boltnak. Marshall igent mondott, és egy katonai uniformishoz hasonló gúnyában ejtette ámulatba a járókelőket. Jelmeze miatt ragadt rá a Major (Őrnagy) becenév.

1891-ben indult élete első versenyén, egy 10 mérföldes országúti versenyen, amelyet a 13 éves Marshall 6 másodperc előnnyel megnyert. Két évvel később a Capitol City pályán felállította az egymérföldes csúcsot, amit azóta sem döntött meg senki. Később egy országúti versenyen is győzni tudott, amatőrként a 75 mérföldes Indianapolis—Matthews egynaposon. Ez keltette fel Lewis Munger figyelmét, aki maga is versenyző volt, de egyben egy kerékpárgyártó műhelyt is irányított. Munger pártfogásába vette a fiatal Marshall Taylort. 1895-ben Munger Worcesterbe (Massachusetts) kültöztette vállalkozását azért, hogy pártfogoltja és barátja, Marshall Taylor kevésbé ellenséges környezetben éljen. Marshall Taylor afro-amerikai származása miatt naponta került megalázó és méltatlan helyzetbe, nem csupán az életben, de a versenyek közben is.

Taylor első profi győzelmét első profi versenyén szerezte, 1896-ban a Madison Square Gardenben, ahol is a félmérföldes versenyben az egész mezőnyt lekörözte. 1898-ban nemzeti bajnok, mely címet a következő két évben is elnyerte.1899-ben világbajnok lett Montrealban, ő a világon a második színes bőrű sportoló, aki világbajnokságot tudott nyerni (az első az ökölvívó George Dixon volt 1888-ban). Győzelmeit gyakorlatilag lehetetlen összeszámolni, csakúgy mint világcsúcsainak számát. Karrierjének legjobb éveiben ő volt az ország legsikeresebb és leggazdagabb sportolója bőrszíne ellenére.

1902-ben feleségül vette Daisy V. Morrist, ám házasságuk az 1920-as évek végére megromlott. Sikerei miatt számos ragadványnévvel illették, volt ő Fekete Ciklon, Worcesteri Förgeteg, meg ki tudja még mi. A közönség számára egy sztár volt, ennek ellenére visszahúzódó, szerény életet élt. A mélyen vallásos Taylor sokáig éppen azért nem versenyzett Európában, hogy ne kelljen rajthoz állnia vasárnap. 1901-ben végül elutazott Európába, ahol alig talált legyőzőre, 57 versenyéből 42-t megnyert. 1902 és 1904 között Európában, Ausztráliában és Új Zélandon versenyzett. 32 éves korában, 1910-ben visszavonult a versenyzéstől.

Korának legnagyobb pályaversenyzője volt, ennek ellenére sorozatosan szembesülnie kellett az előítéletekkel és az emberi butasággal. Talán azt is mondhatnánk, hogy nem a sportolók voltak a legnagyobb ellenfelei, hanem a rasszizmus. Számtalanszor előfordult, hogy bőrszíne miatt nem engedték rajthoz állni. Többször életveszélyesen megfenyegették, ha nem hagyja el a várost (ahová versenyre érkezett) meghatározott időn belül, akkor meglincselik. Volt olyan város is, ahol egyszerűen egyik szállodában sem adtak neki szobát. Ellenfelei sem kímélték, szándékosan bezárták sprint előtt, fellökték, vagy a mezőny visszalépéssel fenyegette meg a versenyszervezőket, ha indulni engedik Taylort. A bírók rendszeresen a fehér versenyzők javára döntöttek egy-egy szoros befutó esetén. Az is előfordult, hogy miután nem engedték rajthoz állni, megbüntették, mert szerződést szegett avval, hogy nem indult a versenyen. 1900-ban Taylor új házat vásárolt Worcesterben a Columbus Park környékén. Valóságos hadjárat és tiltakozási hullám indult a környékbeliek részéről, mert szerintük házuk értéke jelentősen csökken, ha egy fekete ember odaköltözik. Még a helyi sajtó is hosszasan foglalkozott a problémával. Egy európai városban, ahová Taylor versenyre érkezett, a szállodában nem kapta meg a 13. szobát, amelyhez ragaszkodott. Kiderült, hogy a szálloda a 13. számmal a portásfülkét jelölte, mivel ez egy szerencsétlen szám. De a 13 szerencsétlen szám az Egyesült Államokban is, azonban szinte kivétel nélkül az amerikai versenyszervezők a 13. szobát adták Taylornak. Ez nem akadályozta meg abban, hogy egyre-másra nyerje a versenyeket, ezért a 13. szoba szerencsét hozott mindig számára. A végtelenségig lehetne sorolni még a példákat, mire is képes az emberi butaság.

Arról megoszlanak a vélemények, mitől is lett olyan sikeres sportoló Marshall Taylor. Tulajdonképpen négy pontban összefoglalható sikerének titka. Mivel állandóan harcban állt az előítélettel és az ellene alkalmazott praktikákkal, ez nem csak megerősítette, hanem gyakorlatilag determinálta őt a győzelemre. Minden egyes alkalommal be kellett bizonyítania, hogy ő tisztán versenyez, sőt nyerni is tud dacára annak, hogy afro-amerikai. Másrész nem csupán fizikailag volt felkészülve, de ő volt az egyik legjobb stratéga is versenyek közben, vagy elhitette, hogy fáradt, vagy támadásra készült, amikor azt szerette volna, hogy ellenfelei támadjanak stb. Gyakran túljárt így versenytársai eszén. Arról sem szabad megfeledkeznünk, hogy akrobatikus mutatványokra is képes volt már gyermekkora óta. Előfordult, hogy ellenfeleivel megálltak a karéj tetején, hogy hátramaradjanak, így kerülvén kedvezőbb pozícióba a sprintnél. Ilyen alkalmakkor azonban Taylor egyszerűen elkezdett hátrafelé hajtani (és haladni), amitől ellenfelei szinte kiborultak. A legenda szerint Franciaországban Edmond Jacquelin ellenében ugyanez történt, amikor észrevette a francia, hogy Taylor lassan hátrafelé gurul, ránevetett, és annyit mondott: „Nyertél”. Nem tudni, igaz-e a történet, de a futamot Taylor megnyerte. Végül pedig az utolsó titok, márha titok ez egyáltalán. Sprintben senki nem volt olyan robbanékony és gyors, mint Taylor. Lehetetlen volt megverni őt ilyenkor.

Visszavonulása után vállalkozásokba kezdett, melyek nem bizonyultak sikeresnek, még önéletrajzi írása a The Fastest Bicycle Rider in the World (1928) sem váltotta be a hozzá fűzött reményeket. Válása után már nem nősült meg újra, Chicagóban, a Cook County Hospitalban halt meg egy fillér nélkül 1932. június 21. Egy jeltelen sírba temették. 1948-ban azonban a Schwinn Bicycle Co. tulajdonosa, Frank Schwinn néhány korábbi kerékpárversenyzővel úgy döntött, hogy felkutatják Marshall Taylor sírját: 1948. május 23-án a Mount Glenwood Temetőben (Illinois) újratemették Taylort, és egy hozzá méltó síremléket is emeltek.